CARNET DE BORD

29 septembre 2001:

Montage tout juste commencé . 3h pour lire la doc et faire l'inventaire(voire s il ne manque pas des pieces ..).Le vehicule semble nettement plus solide et capable de supporter une masse plus conséquente que le bugstamp( vu que le corps du arobot est en metal solide ).voir photo :)

Vendredi 16 Novembre 2001:

Il a été décidé de remplacer le microcontroleur stamp par la carte 68HC11 E1(controlboy3) , qui pose moins de problème de mise en oeuvre (le stamp IIec est récalcitrant et ne répond pas, la cause est encore indéterminée , un problème de config ou autre ...)
Le robot est monté au niveau mécanique, le 68HC11 a été monté, les premiers programmes de tests de fonctionnement (avance / recule ) ont été réalisés. Nous avons commencé à programmer l'interruption pour générer le signal de commande du servo moteur de direction. Comme il n'y a qu'un seul servo, le programme est très simple :

Programme interruption (interne, toutes les 16.4ms)

PORTA.4 = 1 ' mise à 1 de la sortie 4 du port a (reliée au servo)
For t=0 to n ' n est valeur comprise généralement entre 100 et 200
next t
PORTA.4 = 0

Fin interruption

Pour n=100 on tombe pratiquement sur 1ms et pour n= 200 cela correspond à 2ms.
n est une valeur qu'on va modifier dans le programme principal pour faire varier la largeur de l'impulsion et donc l'angle du servo. (D' après la largeur de l' impulsion on va plus ou moins tourner à gauche ou à droite).
Avec l' aide du professeur nous avons visualisé le signal MLI sur l'oscillo. Ils ont ensuite commencé à monter un régulateur 7805 pour l'alim des servo, afin de ne pas tirer trop de puissance sur le régulateur de la carte cboy.

Mercredi 5 décembre 2001:

Les premiers tests de déplacement avec commande du servo moteur pour la direction ont eu lieu. Cela fonctionne mais comme pour le 68hc11bug, il faut rajouter une batterie pour la partie puissance , afin de garantir l'isolation électrique . Les parasites générés par les moteurs perturbent le fonctionnement du 68HC11, même avec un découplage de l'alimentation (+ conde au niveau du moteur)

05 Février 2002:

Câblage des antennes sur les entrées du cboy3 . En cas de contact, l'entrée correspondante passe à zéro ce qui fait arreter le vehicule(et selon le programme fait reculer, reculer en tournant à droite, reculer en tournant à gauche le arobot). Mise en place des procédures "avance , recule, tourner gauche ..." et réalisation du premier programme de prise en compte des obstacles. Après quelques réglages , le robot est maintenant capable de détecter obstacle antenne gauche ou droite et agit en conséquence (recul , tourne en sens opposé ...) . Le résultat est sympathique ! nous réfléchissons avec le professeur aux améliorations à apporter (détecteur arrière, suiveur de ligne infra rouge ....)

19 Février 2002:

On va monter une caméra + un capteur à ultra son sur une tourelle piloté par servo moteur. Il faut aussi rajouter la commande radio. On avait réfléchi à un système de guidage au sol par bande réfléchissante (+ diodes infra rouge) mais dans le cadre de l'exposcience ,mais le prof a dit qu' il était fort peu probable qu'on ait une surface suffisante au niveau du stand pour faire circuler le véhicule .Il faut donc utiliser les couloirs (aussi utilisé par le public) et les bandes sur le sol risquent de ne pas faire long feu (s'abîment, se salissent rendant le guidage aléatoire).
Le choix du système caméra + ultra son sur tourelle est de plus assez fun et devrait etre assez aisément réalisable, car on a déjà étudié le système Emmetteu/Rècèptreur ultra son. Il faut donc réaliser les typons et prèvoir les emplacements sur le arobot.

13 Mars 2002:

Les typons des circuits ont été réalisés et tirés . Les perçages et soudages des composants sont en cours . Il y a 3 émetteurs ultra-son , 2 récepteurs à 1 AOP et 2 récepteurs pour triangulation.

19 AVRIL 2002:

Le montage/câblage de la tourelle caméra + emetteur VHF est terminé, ainsi que l'émetteur à ultra-son et l'antenne US. (+ le régulateur 9V caméra - le7809-)
Il reste : Réaliser le typon pour les modules Aurel et les monter ... puis faire les tests et programmes .

22 AVRIL 2002:

La partie électronique est ENFIN bouclée . Il faut s'attaquer maintenant sérieusement au logiciel. (ce serait bien de boucler avant les vacances de mai (le 7).

30 Avril 2002:

Big problème avec nos modules aurel : Pourtant, on pensait avoir trouvé la parade aux problèmes connus jadis (en 2000) , en balançant un signal type servo (mli) : les tests préliminaires étaient ok (sans la carte 68HC11) , la réception du signal se faisant sans problème dans tout le labo. Dès qu'on connecte la carte mère, rien ne va plus. On pense alors trouver la nature du problème : la tension d'alimentation insuffisante: le montage fonctionne uniquement avec l'oscilloscope branché ... (!!!) Dès qu'on déconnecte l'appareil de mesure, la voiture répond erratiquement aux commandes du PC distant. On reconnecte et ça marche (...). On vérifie toutes les masses mais rien n'y fait, la communication HF n'est pas satisfaisante. Tenter de résoudre un problème qui disparaît dès qu'on tente de faire une mesure, c'est quand même pas rien et cela mérite le détour...
Ce qu'on va faire : tester un autre émetteur 433Mhz, fiabiliser le protocole. Au pis, on utilisera l'émetteur 27Mhz, mais j'espère ne pas en arriver là.
Sinon, le programme est ok et on peut piloter sans problème les deux servo ( tourelle + direction) et le moteur de propulsion

3 Mai 2002:

Le changement d'émetteur n'a rien donner de probant et on est donc revenu au montage initial pour tenter de résoudre le problème . On pense y être parvenu (la prudence est de mise), mais voilà ce qu'il a fallu faire :
Analyse du problème : le signal carré (2ms espacé de 20ms) avait tendance à être parasité pour une raison inconnue (parasite de fréquence 1kz environ)
Ce qu'on a fait : augmentation de la tension d'alimentation du récepteur (15,5V au lieu de 12V) et de l'émetteur (9V) au lieu de 5V.
Batterie séparée (2 piles de 9V, dont l'une un peu usée pour avoir du 15,5V).
Raccourcissement de l'antenne (!) 3cm (+ 2cm de piste) . En théorie, l'antenne devait faire 1/4 de longueur d'onde, soit 16cm.
Augmentation drastique du temps haut (20 ms ) et du temps bas (55ms ) + rajout d'un condo de 680nF entre la sortie du récepteur et la masse, afin d'éliminer tout parasite à 1kz.