CHARLY-ÉLECTRONIQUE
La programmation du Charly, n'est pas une chose aisée. En effet, il faut connaître les moyens et les modes de communication avec le Charly.
Nous allons vous expliquer le principe de base pour une bonne programmation :
Il existe deux différents modes de programmation :
- Le mode direct : Dans ce mode, les ordres tapés sont directement exécutés par le
Charly.
- Le
mode mémoire : Dans ce mode, les ordres tapés sont enregistrés dans le rack de
commande, puis par la pression du bouton "Start" situé sur le rack, les
ordres seront exécutés
Un protocole bien spécifique est nécessaire . Tout d'abord,
il faut définir les axes : X=1, Y=2,
Z=4 , connaître la signification de chaque symbole : par exemple
pour dire à la carte interface " fais une course de référence de l'axe X ",
on tapera @0R1 : @0 = communiquer avec Charly
R = course de référence
1 = l'axe
X
Pour dire à la carte " fais une course de référence des 3 axes, on tapera @0R7 (7 = X+Y+Z)
Voici donc un petit programme d'exemple :
Le support DIL 14 qui comprend 14 perçages disposés comme ci-dessus.
Pour réaliser ce perçage, nous pouvons le schématiser comme ci-dessous :
1) Aller au
point de départ.
2)Avancer de
1/10, percer un trou.
3)Répéter 2) 7 fois.
4)Aller au point final
pour le rang supérieur
5)Revenir de 1/10,
percer un trou.
6)Répéter 5) 7 fois.
7)Stop
En GW-Basic,on pourra utiliser le programme suivant pour réaliser le perçage :
100 open "Com1 : 9600, N, 8, 1, DS, CD"as#1
110print#1, "@07" : gosub 1000
120print#1, "@0i" : gosub 1000
130print#1, "0508, 9000, 508, 9000, 0, 9000, 0, 9000 " : gosub 1000
140print#1, "0254, 9000, 0, 9000, 254, 1000, -254, 9000" : gosub 1000
150print#1, "3 7, -1" : gosub 1000
160print#1, "0254, 9000, 762, 9000, 0, 9000, 0, 9000" : gosub 1000
170print#1, "0-254, 9000, 0, 9000, 254, 1000, -254, 9000" : gosub 1000
180print#1, "3 7, -1" : gosub 1000
190print#1, "9" : gosub 1000
200print#1, "@OS" : gosub 1000
210stop
1000 if loc (1)<1 then goto 1000
1010a$-input(1,1) : if a$="0" then return
1020print"carte répond erreur" : a$
1030stop
100 open "Com1 : 9600, N, 8, 1, DS, CD"as#1
Cette ligne sert d'ouverture de l'interface série, elle devra être adaptée à
l'ordinateur utilisé
"@07" : Pour déterminer le nombre d'axes pilotés ; ici les 3 axes
"@0i" : La carte interface mémorisera les instructions suivantes jusqu'à l'instruction "9"
"0508, 9000, 508, 9000, 0, 9000, 0, 9000" : -Le premier nombre
("0508") correspond au déplacement de l'axe X
-Le
deuxième ("9000") correspond à la vitesse de déplacement de l'axe X
-Ainsi
de suite le 3ème et le 4ème nombres correspondront au déplacement et à la vitesse de
l'axe Y
-Pour l'axe Z, nous avons deux déplacements et deux vitesses : le 1er ensemble
(déplacement-vitesse) sert à faire descendre l'axe, le 2ème à le faire remonter.
"0254, 9000, 0, 9000, 254, 1000, -254, 9000" : Cette ligne est identique à la précédente.On constate néanmoins la présence d'un "-"; ce signe signifie que l'axe, ici l'axe Z, se déplacera en sens inverse de son mouvement initial. De ce fait, l'axe Z descendra (254,1000), puis remontera (-254,9000).
"3 7, -1" : -Le chiffre "3" correspond à la fonction
"boucle"
-Le
chiffre "7" correspond au nombre de boucles qui devront être exécutées
-Le chiffre "-1" correspond à la ligne précédente.
D 'où "3 7,-1" signifie "Boucle 7 fois la ligne précédente".
"9" : Fin de mémorisation
"@0S" : Démarrer le programme
De 1000 à 1030 : Vérifier l'accusé de réception de la carte
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