Simulation de la Base Robot 5AA-KT a l'aide d'un logiciel de calcul mécanique Motion Works pour le contournement de obstacles.

-Voici l'étude cinématique des différentes liaisons entre les sous ensemble cinématique liés.

Ce graphe représente les différentes liaisons entre les sous ensembles cinématiques liés.

Ici l'on peut voir les liaisons en 3D. Les liaisons en A et B sont les liaisons pivot des roues avant avec les servos moteurs.
La liaison en C est la liaison pivot de l'axe de la roue arrière avec le bâti (en particulier par le support de l'axe).
Et la liaison en D et une liaison pivot de la roue arrière directrice sur son axe.

-Les différentes pièces et sous ensembles cinématique liés modélisés sous SolidWorks 2001+.

Le châssis supérieur.

Le châssis inférieur.


Les supports de plastique permettant de fixer le cassis inférieur avec le châssis supérieur.	Le support de l'axe de la roue arrière.


Un servo moteur	Un support de servo moteur.

Le sous ensemble bâti (toutes les pièces sont fixer et sans aucun mouvement des piéces par rapport aux autres).


L'axe qui permettra de fixer la roue arrière.	L'une des bagues d'arrêt qui permettra de fixer l'axe au bâti et la roue arrière.

Le sous ensemble axe + bague.


Une roue avant	un support de roue avant se fixant sur un servo moteur.


Le sous ensemble support roue + roue.	La roue arrière directrice.

La Base Robot 5AA-KT totalement assemblée sous SolidWorks.

-Simulation de la Base Robot 5AA-KT.

Une vidéo de la simulation des différentes liaisons sous Motion Works.

LiaisonMW:
taille : 193Ko
durée : 9sec.

Vidéo de la simulation de la Base Robot en 3D pour le contournement des obstacles.

Obstacle:
taille: 250ko.
durée: 11sec.