- Thème/problématique de votre TPE

 

AROBOT

 

 

Thème : Déplacement du robot Arobot.

 

Problématique : _Piloter le Arobot avec une télécommande.(partie GE)

 

                                    _Déterminer l’angle de rotation des roues directionnelles.(partie GM)

 

présentation du TPE:

 

en français:

 

Le A-robot l'objet principal de notre TPE est une "voiture" télécommandé capable d'avancer et de reculer grâce à une roue motrice et de tourner grâce à deux roues directionnelles tout ceci commandé par des ensembles plus complexes que nous aborderons plus tard. Notre TPE a consisté à monter, modéliser, et de programmer le A-robot afin de l'étudier en deux grandes parties l'une mécanique et l'autre électrique. L'étude de la partie mécanique a consisté premièrement à classé les différentes pièces du A-robot (roues, châssis, biellettes,...) en ensembles cinématiques afin de lister les mouvements des pièces les unes par rapport aux autres; ce qui nous a permis de réaliser le graphe de liaisons du A-robot. La tache fut aisée car il n'y avait que des liaisons pivot. Ensuite il a fallut modéliser chacune des pièces en 3D à l'aide du logiciel SolidWorks® afin de reconstitué la partie directionnelle du A-robot à l'aide du logiciel MotionWorks®. L'étude de la partie électrique a consisté premièrement au câblage du A-robot c'est à dire relier correctement des fils et composants entre eux pour le bon fonctionnement du robot. Puis dans le but de piloter le A-robot il a fallu le programmer à l'aide du logiciel Contol-Boy® avec un programme "simple" (avancer, reculer, tourner à gauche, tourner à droite) exécutable par une télécommande.  

 

en anglais:

 

In Robot the main object of our TPE is a "car" telecommanded capable of advancing(moving) and of putting off thanks to a driving wheel and of turning thanks to two directional wheels all this commanded(ordered) by more complex sets(groups) than we shall land later. Our TPE consisted in going(taking) up, in modelling, and to schedule(program) In Robot to study him(it) in two big parts(parties) the one mechanics and the other one electric. The study of the mechanical part(party) consisted in the first place in classified the various details(rooms) of Has Robot (wheels, frame, biellettes) In kinematic sets(groups) to list the movements of details(rooms) the some with regard to the others; what allowed us to realize the graph of connections of Has Robot. The spot was easy(well-to-do) because there were only connections pivot. Then he(it) has the directional part(party) of needed to model each of the details(rooms) 3D by means of the software SolidWorks ® to reconstituted Has Robot by means of the software MotionWorks ®. The study of the electric part(party) consisted in the first place in the cabling of Has Robot that is to connect correctly sons(threads) and constituents(components) between them for the good functioning of the robot. Then with the aim of piloting To Robot it was necessary to schedule(program) him(it) by means of the software Contol-Boy ® with a "simple" program (advance(move), move back, to turn to the left, to turn to the right) feasible by a remote control.

Partie commune :

- Introduction en anglais (description du projet)

« ARobot est un robot mobile contrôlé par micro-ordinateur. »

 

 

-Schéma global avec tous les éléments importants de votre système.

 

 

Le robot Arobot est alimentée en courant continu 5V pour le moteur et 12V pour le CB. Le sens du moteur est donné par les relais qui commute le courant que dans un sens en fonction du choix de l’utilisateur par la télécommande. De même pour la direction du robot qui est donnée par un servomoteur selon le choix de l’utilisateur.

 

exemple : Dessin schématisé du robot, Tableau des entrée/sorties, capteurs et actionneurs, radio-commande ... 
Explications du fonctionnement général (en français)

 

 

 

 

Partie GE :

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PRINCIPE D'UN SERVOMOTEUR

 

Un servomoteur est un moteur à courant continu avec réducteur ( engrenages ) et une électronique de commande intégrée qui permet d’asservir en rotation l’arbre moteur.

Par programmation du microcontrôleur, il est possible de générer ce signal directement sur une sortie.

DO LOOP

    PORTA.1=1 

    Tempo (n)   ‘n représente la valeur en ms voulu   

    PORTA.1=0

    Tempo (n)

UNTIL

Tout droit : n=200

À gauche : n=150

A droite : n=250

L’impulsion détermine l’angle de l’axe.

On peut faire beaucoup mieux en travaillant sous interruption du microcontroleur. 

 

 

 

Partie GM :