PROGRAMME POUR LES
SERVOMOTEURS DU 68HC11BUG
' Programme robot 1 ' 18-12-01 ' ' Ne pas oublier de placer un "wai' àpres la configuration de servos, 'il risque sinon d'y avoir des pertes d'impulsions ' #include "startcf1.bas" byte t(8), i, pos, comp, ordre, tabmsk(8), tabmsk2(8), msk, msk2,c lcdinit() ' enable l'afficheur PRINT "Controleur de servos" PACTL.4 = 0 PACTL.5 = 1 PACTL.6 = 1 ' PAEN à 1 pour faire travailler A7 ... DDRA=127 ' PA0 à PA6 en sorties, PA7 en entrée TMSK2.1 = 0 TMSK2.4 = 1 ' declencher les int sur PA7 TMSK2.6 = 0 TFLG2.6 = 0 t(7)= 0 tabmsk(0)= 0 tabmsk(1)= 1 tabmsk(2)= 2 tabmsk(3)= 4 tabmsk(4)= 8 tabmsk(5)= 16 tabmsk(6)= 32 tabmsk(7)= 64 tabmsk2(0)=%11111111 tabmsk2(1)=%11111110 tabmsk2(2)=%11111101 tabmsk2(3)=%11111011 tabmsk2(4)=%11110111 tabmsk2(5)=%11101111 tabmsk2(6)=%11011111 tabmsk2(7)=%10111111 for i = 0 to 5 conf_servo(i,4) next i cli do PACNT = 0 wai comp = PACNT ' interpretation de la valeur du comptage ' on utilise les encadrements if comp < 70 then ordre = 0 goto fin end if if comp < 80 then ordre = 1 goto fin end if if comp < 90 then ordre = 2 goto fin end if if comp < 100 then ordre = 3 goto fin end if if comp < 110 then ordre = 4 goto fin end if if comp < 120 then ordre = 5 goto fin end if if comp < 130 then ordre = 6 goto fin end if if comp < 140 then ordre = 7 goto fin end if fin: ' affichage de l'ordre reçu if comp>99 then PRINT " comp= ", comp," " PRINT " ordre = ",ordre," " else print " comp= ",comp," " PRINT " ordre = ",ordre," " end if lcdtempo(100) ' on place ici l'interprétation des ordres if ordre = 1 then gosub av_gauche gosub av_droite end if wai if ordre = 2 then gosub av_gauche end if wai if ordre = 3 then gosub av_droite end if wai loop 'on boucle av_gauche: ' avancer la partie gauce du robot conf_servo(2,5) ' on descend la patte 2 lcdtempo(300) conf_servo(3,0) ' on fait avancer les pattes 1 et 3 conf_servo(1,1) lcdtempo(300) conf_servo(2,2) ' on descend le robot lcdtempo(300) conf_servo(1,4) ' et on tire pour avancer conf_servo(3,3) return av_droite: ' avancer la partie droite du robot conf_servo(5,0) ' même chose, mais pour la partie droite lcdtempo(300) conf_servo(6,7) conf_servo(4,4) lcdtempo(300) conf_servo(5,3) lcdtempo(300) conf_servo(4,0) conf_servo(6,2) return function conf_servo(numero,position) msk=tabmsk(numero) msk2=tabmsk2(numero) for i=0 to position t(i)=t(i) or msk next i for i = position to 7 t(i)=t(i) and msk2 next i wai end function interrupt function rtiint at $FFDA ' mesure de l'impulsion ' comp = 0 ' do ' comp = comp + 1 ' loop until PORTA.7 = 0 ' lecture du tableau PORTA=255 pshy 'tempo de 0.8ms, impulsion minimale à envoyer ldy #400 ' sauvgarde du registre y, on charge dans y la valeur 270 _tmp: nop ' nop: 2 cycles machine à ne rien faire dey ' decrémentation du registre y bne _tmp ' retourne à "_tmp" si y est positif puly ' fin de tempo, on recharge la valeur de y for i= 0 to 6 ' boucle de lecture du tableau PORTA = t(i) pshy ' tempo entre chaque colonne ldy #100 _tmp2: nop dey bne _tmp2 puly next i PORTA = 0 TFLG2 = $10 ' autoriser ints a nouveau end function '******************************* lcd ***************************************** ' PORTM bit7=LCD EN = 0 by default ' PORTM bit4=DAC CS = 1 by default byte lcdbuf(32) function lcdnib(nibc) nibc = (nibc AND 0x4F) OR 0x30 PORTM = nibc PORTM = nibc OR 0x80 ' EN = 1 500 ns PORTM = nibc end function function lcdnibw(nibc) lcdnib(nibc) lcdtempo(-1) end function function lcdputc(byte_c) lcdnib(byte_c/16) lcdnibw(byte_c AND 0xF) end function function lcdinit() byte init_c PORTM = 0x3F lcdtempo(5) ' 15 ms lcdnib(3) ' lcd = 3 lcdtempo(1) ' 4.1 ms lcdnib(3) ' lcd = 3 lcdtempo(0) ' .1 ms lcdnibw(3) ' lcd = 3 40us lcdnibw(2) ' lcd = 2 40us lcdputc(0x29) lcdputc(0x08) ' display off lcdputc(0x01) ' clear display lcdtempo(1) lcdputc(0x06) lcdputc(0x0E) ' display on , cursor for init_c=0 to 31 lcdbuf(init_c) = ` ` next init_c putchar(` `) end function function putchar(ascii_char) byte put_cnt for put_cnt=0 to 30 lcdbuf(put_cnt) = lcdbuf(put_cnt+1) next put_cnt lcdbuf(31) = ascii_char lcdputc(0x80) for put_cnt=0 to 31 if put_cnt = 16 then lcdputc(0x80+0x28) lcdnib ((lcdbuf(put_cnt)/16) OR 0x40) lcdnibw (lcdbuf(put_cnt) OR 0x40) next put_cnt end function function lcdtempo(tempo_cnt) int tempo_i for tempo_cnt=tempo_cnt to 0 step -1 for tempo_i=0 to 200 next next end function '******************************* keyboard ************************************ byte old_keycode function keyget() byte keycode keycode = 0 PORTM = 0x37 ' K=0 J=1 H=1 G=1 if PORTN.3 = 0 then keycode=`C` if PORTN.2 = 0 then keycode=`B` if PORTN.1 = 0 then keycode=`0` if PORTN.0 = 0 then keycode=`A` PORTM = 0x3B ' K=1 J=0 H=1 G=1 if PORTN.3 = 0 then keycode=`D` if PORTN.2 = 0 then keycode=`9` if PORTN.1 = 0 then keycode=`8` if PORTN.0 = 0 then keycode=`7` PORTM = 0x3D ' K=1 J=1 H=0 G=1 if PORTN.3 = 0 then keycode=`E` if PORTN.2 = 0 then keycode=`6` if PORTN.1 = 0 then keycode=`5` if PORTN.0 = 0 then keycode=`4` PORTM = 0x3E ' K=1 J=1 H=1 G=0 if PORTN.3 = 0 then keycode=`F` if PORTN.2 = 0 then keycode=`3` if PORTN.1 = 0 then keycode=`2` if PORTN.0 = 0 then keycode=`1` if keycode==old_keycode then return 0 old_keycode = keycode return keycode end function |