LES ULTRASONS

Nous avons équipé notre araignée d'un émetteur HF ( Haute Fréquence ) et d'un récepteur à ultrasons, utilisant la bande FM. Cet équipement, fixé sur un mât, nous permet, à l'aide de différentes balises positionnées à des endroits précis, de connaître la position de "la bestiole" en permanence. Le boîtier de commande a été posé sur la partie inférieure de la plaque.

Les ultrasons sont des vibrations de même nature que le son, mais à une fréquence trop élevée ( de l'ordre de 20 kHz à plusieurs centaines de mégaHertz ) pour qu'une oreille humaine puisse les percevoir.

L'émetteur du 68hc11bug émet un top HF qui se déplace très rapidement dans l'air. Lorsque les balises captent la vibration ultrason émise par la bestiole, elle le transmet à l'ordinateur. En calculant le temps de retard du signal ultrason sur le top HF, on peut connaître la distance entre la balise et l'émetteur situé sur l'araignée. En utilisant une autre balise, on peut connaître aussi la position de l'araignée par rapport à cette autre balise. Par un système de triangulation, on peut alors calculer les coordonnées ( x ; y ) de la bestiole sur un plan horizontal.

Toutefois, ce système ne nous fournit qu'un point, et on ne peut connaître la direction de l'araignée. On peut remédier à ce problème en installant des boussoles électroniques qui nous indiqueront la direction de la bestiole.

Ce boîtier est contrôlé par le Control Boy. Il partage aussi la même alimentation, à savoir une batterie fournissant 7.2 Volts.

Voici le schéma de ce boîtier :

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