TPE année 2001
Le projet 68hc11bug

 
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Le principe:
Le principe est d'utiliser un émetteur à ultrasons placé sur le robot, puis, on mesure le temps que les ultrasons mettent à arriver au récepteur.
Nous avons ainsi des rayons, et à l'intersection de ces rayons se trouve le robot!
Mais pour pouvoir mesurer le temps mis par les ultrasons, il faut bien un top départ.

Nous utiliserons ainsi le signal de commande de l'émetteur HF:
En branchant la sixième sortie du PORT A sur l'entrée reset d'un 555, on peut contrôler le fonctionnement ou non du 555, et donc de l'émission des ultrasons. <schéma de principe à dessiner>

Pourquoi cette patte?
Eh bien pour utiliser le top synchro de l'émetteur!
On sait quand on émet la commande en re bouclant sur le port // de l'ordi un récepteur, on effectue un comptage, et au moment où on reçoit l'impulsion, on arrête de compter, ce qui correspond à un temps, donc à une distance entre un récepteur et le robot.
En utilisant deux récepteurs, on peut déjà connaître la position du robot: 
Bien sur, on doit supprimer une des deux solutions. (à mon que deux cercles soient tangents, deux cercles se coupent en deux points)

<schéma à faire>

La réalisation:

Le plus:
Le plus?
J'ai eu une idée peut-être faisable: comme on peut modifier le temps pendant lequel on émet les ultrasons, (voir partie contrôle des servos) on peut ainsi communiquer avec le PC!!!!
Et toujours par le même principe: en mesurant la largeur de l'impulsion reçue.
Cependant, on n'en est pas encore là, et il devra y avoir quelques petits problèmes:
l'intensité du signal reçu est dépendant de la distance.
Comme on effectue un filtrage, plus la distance entre le robot et le PC sera grande, plus la longueur de l'impulsion sera courte; donc, peut-être qu'on devra effectuer une correction en fonction de la distance.
Mais, bon, déjà, on essaye d'avoir un positionnement du robot dans le plan, et ça sera déjà pas mal ;-)