Pour commencer l’étude de notre robot en mécanique nous avons isoler les ensembles cinématiques, c’est  à dire les pièces qui sont en liaison encastrements (qui ne bougent pas entre elles) pour établir un graphe de liaisons(qui nous donne une vision plus claire du système mécanique).

Nous avons dénombrés 5 sous ensembles cinématiques qui ont été :

  L’ensemble S1 c’est à dire du châssis :

-         plaque supérieure

-         plaque inférieure

-         support axe de direction

-         corps du servomoteur

L’ensemble S2 c’est à dire de la roue droite :

-         roue droite

-         axe du servomoteur droit

L’ensemble S3 c’est à dire de la roue gauche  :

-         roue gauche

-         axe du servomoteur gauche

L’ensemble S4 c’est à dire de la roue de direction :

-         roue directionnelle

L’ensemble S5 c’est à dire de l’axe de direction :

-         axe de direction   

Nous allons expliquer ce qu'es une liaison pivot:

C'est un mouvement circulaire entre deux pièces cylindriques.

Le système lui même

Le système dan son environnement

  © By Gilles