Problématique:

Déterminer l'angle de rotation des roues directionnelles.
 

Graphe de liaison

              Pour une étude de liaison de la partie directionnelle du A-Robot, nous avons énumérés les sous-ensembles de cette partie en nous aidant du système réel de la nomenclature.

Nous avons par la suite établis le graphe des liaisons avec MotionWorks.

Voir les ensembles

Schéma cinématique de la partie directionnelle.

               Nous avons associé entre elles les pièces qui sont en liaison encastrement. En suite, en utilisant la représentation normalisée et en respectant les orientations des liaisons, nous avons réalisé une représentation schématique des liaisons: le schéma cinématique

Pour les centres I et F la modélisation en 2D du A-robot dans le référentiel choisi ne nous permet pas de définir complètement les liaisons du "bras de commande" entre la "tige" et "l'axe arrière".

Pièces principales pour la direction du A-robot
Modélisées avec SolidWorks

           
Principes de Solidworks:
Ce logiciel de modélisation 3D nous a permis, à partir d'une ou plusieurs esquisses, de réaliser les pièces que vous pouvez apercevoir ci-dessous.

 Le châssis :                                                                                           La biellette :

La biellette de direction :                                                                                                    L'axe arrière :

Le servo-moteur :                                                                                                              La roue :              

Assemblage
 

           Assemblage Axe arrière bielle :                                                              Assemblage châssis-servomoteur-biellette :         

Assemblage final du
A-ROBOT

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Animation de la partie directionnelle

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Courbes d'exploitation.

Angle de la biellette en fonction du temps.

                          Angle de braquage de la roue gauche en fonction du temps.

                         Angle de braquage de la roue droite en fonction du temps.

                                               Angle de braquage de la roue gauche en fonction de l'angle de la biellette.

                              Angle de braquage de la roue droite en fonction de la biellette.

                                    Angles de braquage des roues en fonction de l'angle de la biellette.

Conclusion:

     D'après les courbes de l'angle de braquage de la roue droite en fonction de l'angle de rotation de la biellette et de la roue gauche en fonction de l'angle de rotation de la biellette, on a pu voir que:
-La roue gauche peut tourner d'un angle de 22° à gauche et d'un angle de 37° à droite.
-La roue droite peut tourner d'un angle de 22.2° à gauche et d'un angle de 39.1° à droite.
Tout ceci pour un angle de rotation de la biellette de 90° à droite comme à gauche.
    
     Nous pouvons en conclure qu'il faut tenir compte de ces angles limites dans la programmation du servomoteur. En effet, les valeurs d'incrémentation du servomoteur à droite, seront de 1.8 fois plus importantes que celles pour la gauche.
 

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