Etude de la cinématique de la pince 5 axes.

Dans ce projet, nous ne nous intéresserons pas à la pince du robot.

La "pince 5 axes" comporte 5 ensembles cinématiques:

           * Modelage                         

-Le premier, constituant la base est fixe. Il se compose d'un servo moteur, monté sur une plaque qui est elle même fixée sur deux supports en bois.

	-Le second est composé de trois servos moteur fixés sur une plaque tournante.
	-Le troisième ensemble constitue le bras de la pince.
	-Le quatrième ensemble comporte deux servos moteurs. C'est l'avant bras de la pince:
	-Le cinquième ensemble et lié à l'avant bras et à la pince:

Et voici l'ensemble de notre robot assemblé, mais sans la pince. C'est le système que nous allons étudier.

          *                                        Les liaisons

a)Les ensembles cinématique

S1= {bâti} = {plaques de bois* + support en plastique+ servo  moteur du bâti}

S2= {Base tournante} = {axe servo moteur du bâti + deux coques servo moteur de la base tournante}

S3= {Bras intérieur} = {deux axes servo moteur de la base tournante + axe servo moteur du bras supérieur}

S4= {Bras supérieur} = {deux coques servo moteur + bras supérieur}

S5= {Orientation pince} = {axe servo moteur + bras supérieur }

     *élément qui n'a pas été modélisé                                                                      

b)Graphe de contacts

S2/S1= Liaison pivot de centre A et d'axe servo moteur,bâti.

S3/S2= Liaison pivot de centre B, d'axe servo moteur, bras inférieur.

S4/S3= Liaison pivot de centre E et d'axe servo moteur, bras supérieur.

S5/S4= Liaison pivot de centre F et d'axe servo moteur, orienteur pince.

Les lettre A,B,E et F représentent 4 différents servos moteurs, représentés sur l'image ci-dessous:

•   ETUDE D'UN MOUVEMENT DU ROBOT (réponse à la problématique)