Chacune des servo moteur est en liaison pivot avec un ensemble cinématique. Ils effectuent  donc tous une rotation.

Pour mettre en mouvement notre robot sur le logiciel de calculs, nous avons du déterminer une position initiale pour chaque servo moteur, puis déterminer leur position en fin de mouvement. Les positions sont données en degrés.

Il faut tout de même savoir que le servo A articule la base du robot. Les servos B et C articulent tous les deux le bras inférieur de la pince (ainsi, ils évoluent donc de manière identique). Le servo D articule le Câble relié à la pince, il gère donc l'ouverture et la fermeture de la pince (nous ne nous en servirons donc pas, la pince ne faisant pas partie de notre étude). Le servo E, quant à lui articule le bras supérieur, et enfin, le servo F atricule la pince.

Pour pouvoir déchiffrer aisément les actions des différents servo moteurs que nous allons détailler, il est préférable d'avoir en tête le nom de chacun d'entre eux.  Voici le robot dans sa position initiale: Servo A: -20° Servo B/C: -115° Servo E: +293° Servo F: -125°

Le mouvement que nous étudierons se décompose en 4 positions successives:

I) Le servo A effectue une rotation de -90°  → Nouvelle position: -110°
II) Le servo F effectue une rotation de -65°  → Nouvelle position: -190°
III) Le servo E effectue une rotation de -43°  → Nouvelle position: +250°
IV) Les servos B et C effectuent une rotation de +30° → Nouvelle position: -85°

Voici donc le robot en mouvement:

                                           Voir les resultats des calculs du logiciel

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