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Recensement des ensembles cinématiques : Un ensemble cinématique est un ensemble de pièces étant encastré .
Graphe des liaisons : Un graphe des liaisons est un graphe représentant les différents degrés de liberté (mouvement possible ) entre chaque ensemble cinématique. Sur notre base ,il n'y a que des liaisons pivots qui permet une seule rotation par rapport à un axe.
Schéma cinématique en 3 dimensions : Un schéma cinématique est une représentation simplifiée de la base 5aakt en 3D ,montrant les liaisons entre les ensembles cinématiques. L'intérêt de ce schéma est de modéliser la réalité afin de mieux comprendre le fonctionnement d'un mécanisme.
Schéma normalisé de la liaison pivot :
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