PIECES PRINCIPALES DU 68 HC 11 BUG
C'est sur elle qu'est fixée les autres éléments de l'araignée. Elle est en quelque sorte la pièce la plus importante de l'assemblage car c'est grâce à elle que les différentes pièces ont pu être installées.
- Voir la plaque modélisée sur SolidWorks...
Ils sont au nombre de 6 au total. Il y en a un sur chaque patte. Pour nous faciliter la tâche, nous avons utilisé les mêmes programmes contrôlant les servomoteurs pour les pattes situées du même côté. Ainsi, nous avons réduit les difficultés les plus importantes à une seule, à savoir la coordonance des pattes latérales. En effet, si les angles d'incidence des pattes se trouvant d'un même côté n'avaient pas étés les mêmes, l'araignée aurait beaucoup de mal pour avancer en suivant une ligne rectiligne proprement dite.
- Voir un des servomoteurs modélisé sur SolidWorks ...
Le Control Boy utilise les piles comme source d'énergie. Elles fournissent en tout une une tension de 12.5 Volts. Elles sont au nombre de six.
La batterie fournie l'énergie nécessaire au fonctionnement des servos. Elle fournit une tension de 7.2 Volts.
Il y en a 2 au total. C'est sur elles que repose tout le poids de l'araignée. Elles sont fixées sur 2 servos placés dans le plan vertical de telle sorte à pouvoir porter une plus grande charge étant donné la relative faible puissance des servomoteurs. La puissance des servos nous a d'ailleurs déjà bien joué des tours, car nous avons du supprimer quelques projets assez ambitieux sur notre TPE - un système de balises émettant des ultrasons de manière à pouvoir savoir la distance de l'appareil par rapport à l'ordinateur par exemple -.
- Voir la patte de soulèvement modélisée sur SolidWorks...
Elles sont au nombre de 4. Elles sont situées aux 4 coins de la plaque. Chaque patte est fixée sur un servomoteur. Les pattes situées du même côté avancent en même temps.
- Voir la patte d'avancement modélisée sur SolidWorks...
Nous avons équipé notre araignée d'un recepteur HF ( Haute Fréquence ) utilisant la bande FM. L'antenne, à savoir un fil électrique, reçoit les informations arrivant de l'ordinateur et retransmet les receptions au Controlboy. Le boîtier de commande a été posé sur la partie inférieure de la plaque.
Ce boîtier est contrôlé par le Control Boy. Il partage aussi la même alimentation, à savoir une batterie fournissant 7.2 Volts.
Voici le schéma de ce boîtier :
